Para abandonar a autenticação por senha, usam-se chaves DSA. Siga estes passos:

Crie o par de chaves pública/privada, que são colocadas em “~/.ssh”

usuario1@sshclient:~$ ssh-keygen -t dsa

Copie a chave pública para o outro host:

usuario1@sshclient:~$ cat ~/.ssh/id_dsa.pub | ssh usuario2@sshserver "cat >> .ssh/authorized_keys"

Altere as permissões:

usuario1@sshclient:~$ ssh usuario2@sshserver chmod 600 .ssh/authorized_keys